System kierowania Topcon AES-35

Automatyczne prowadzenie

Podczas testu nowy model z silnikiem kierownicy AES-35 zrobił na nas dobre wrażenie. Co istotne, jego kierownica obraca się cicho, bez wibracji i bardzo szybko, nawet 150 obr./min. W przeciwieństwie do poprzednika, silnik jest nieco mocniejszy i bardziej płaski. Jednak dostęp do dźwigni kierunkowskazów nie jest już tak dobry, jak w przypadku standardowej, oryginalnej kierownicy ciągnika. Podobało nam się to, że po zamontowaniu silnika można regulować wysokość kierownicy. Traktorzysta włącza układ kierowniczy za pomocą przełącznika kołyskowego na obudowie. Automatyczne prowadzenie można aktywować na terminalu lub za pomocą przełącznika nożnego. Podczas pracy szczególnie przydatne okazało się właśnie to nożne rozwiązanie.

Odbiornik z kontrolerem sterowania

Odbiornik AGS-2 GNSS ze zintegrowanym sterownikiem zamocowaliśmy na środku dachu kabiny, korzystając z szybkozłącza. Dzięki temu montaż i demontaż nie sprawia trudności. Wysokość odbiornika wynosi zaledwie 5,3 cm. Jego dwa pozostałe wymiary wynoszą mniej więcej 13 × 14 cm. To sprawia, że odbiornik jest znacznie mniejszy od poprzednika, czyli modelu AGI-4 firmy Topcon, a także od większości odbiorników innych producentów.

Nowy, dwuczęstotliwościowy odbiornik może przetwarzać sygnały ze wszystkich systemów pozycjonowania satelitarnego na świecie. Dzięki temu jest duże prawdopodobieństwo, że zawsze będzie dostępna wystarczająca liczba satelitów. Podczas naszego testu w pobliżu granicy holenderskiej odbieraliśmy od sześciu do ponad dwudziestu satelitów.

Korekcja RTK przez komórkę

Do korekcji danych satelitarnych wykorzystaliśmy internetowy serwis RTK AgCelNet firmy geo-konzept, który jest oparty na serwisie TopNetLive firmy Topcon. System otrzymuje dane korekcyjne za pomocą przenośnego modemu radiowego Topcon CL-10.
System odbiera dane korekcyjne za pomocą mobilnego modemu komórkowego Topcon CL-10. Modem nie tylko odbiera dane korekcyjne RTK, ale również zapewnia zdalny dostęp do konsoli sterującej X35. Dzięki temu serwisant może wykonać zdalnie ustawienia i pomóc kierowcy w obsłudze systemu. Oczywiście, użytkownik ciągnika musi najpierw wyrazić na to zgodę. To pomocna opcja.

SkyBridge przezwycięża straty sygnału RTK

Geo-konzept, niemiecki partner handlowy Topcon, wyposażył modem w kartę Multi-SIM. Automatycznie łączy się z najsilniejszą dostępną siecią komórkową. Połączenie z siecią działa, ale trwa dość długo. Może to być uciążliwe, np. podczas pracy z wozem asenizacyjnym.Ale nawet mimo że dysponujemy kartą Multi-SIM i automatycznym przełączaniem sieci, może się zdarzyć, że dostaniemy się w obszar, w którym nie będzie sygnału sieci komórkowej. W takim przypadku sygnał RTK nie będzie już dostępny. Na szczęście jest na to sposób. Wystarczy skorzystać z usługi mostkowania Skybridge, która zapewnia automatyczne sterowanie z dużą dokładnością. Funkcja SkyBridge jest dodatkowo płatna. Można ją wykupić w dwóch wersjach: 540 euro na rok lub 110 euro na miesiąc (wszystkie ceny netto).

Przed rozpoczęciem testu aktywowaliśmy tę usługę i dzięki temu cały czas mogliśmy pracować z dużą dokładnością. Przejście w tryb SkyBridge było sygnalizowane przez X35 komunikatem ostrzegawczym. Podczas pracy nie sprawiało to trudności, a użytkowany przez nas ciągnik Case IH Maxxum 130 utrzymywał tor jazdy.

Zanik sygnału? Nie ma problemu!

Skybridge, wg informacji firmy Topcon, może wypełnić zanik sygnału RTK trwający do dwudziestu minut bez utraty dokładności systemu naprowadzania. Aby to umożliwić, odbiornik przełącza się na satelitarną usługę korekcji. Topcon wykorzystuje dane z własnych stacji naziemnych w sieci TopNetLive o znanej pozycji i z satelitów geostacjonarnych firmy Veripos. W tym celu algorytm oblicza przybliżoną korektę RTK. W tym celu wykorzystuje również ostatnio odebrane dane RTK i wartości z czujników odbiornika.

Tak zwana jednostka IMU (Internal Measurement Unit) odbiornika zawiera czujniki przyspieszeń 3D i prędkości kątowych. Po pierwsze – wykrywają one wszystkie zmiany kierunku jazdy ciągnika. Zmierzone wartości mogą być wykorzystane do zrównoważenia efektu kiwania się ciągnika na nierównościach terenu. Po drugie – w przypadku awarii sygnału RTK, pozwalają utrzymać ciągnik na właściwym torze jazdy dzięki automatycznemu systemowi kierowania.

Czułość układu kierowniczego to kwestia regulacji

Oprócz odbiornika ze sterownikiem, silnika kierownicy i konsoli sterującej z modemem GSM, zamontowaliśmy na przedniej osi ciągnika czujnik kąta skrętu (wyposażenie opcjonalne). Poprawia on dokładność układu kierowniczego przez kontrolę kąta skrętu kół przednich. Dzięki temu układ kierowniczy szybciej otrzymuje informację, w jakim kierunku porusza się ciągnik. To pozwala na płynniejsze działanie automatyki układu kierowniczego. Istotne znaczenie ma to, że czułość reakcji układu kierowniczego jest zawsze kwestią regulacji. Regulowane ustawienia dotyczą tego, jak szybko układ kierowniczy podąża za linią toru i jak prędko pojazd kieruje się na tor.

Uwaga na ustawienia

Jeśli wartość dla skrętu jest zbyt wysoka, pojazd będzie gwałtownie skręcał i może być nawet nadsterowny. Ponadto, jak przekonaliśmy się podczas naszego testu, ustawienia muszą być dostosowane do prędkości jazdy. Automatyczna, zależna od prędkości regulacja ustawienia kierownicy nie jest jeszcze dostępna w systemie kierowniczym Topcon ani w systemach innych producentów. I tak nasz ciągnik, sterowany automatycznie za pomocą Topcon AES-35, po nawrocie jechał zygzakiem z prędkością 12 km/h, aż ustabilizował się na docelowym torze jazdy. Dzieje się tak zwłaszcza wtedy, gdy podczas skręcania kierowca zbyt wcześnie włączy automatyczny układ kierowniczy. Przy małych prędkościach (2 i 6 km/h), automatyczne podążanie za śladem nie stanowiło problemu.

opr. jj